加速度傳感器：
減速度傳感器可以測量由地球引力作用或許物體運動所發(fā)生的減速度。只需要測量其中一個方向上的減速度 值，就可以計算出車傾角。比如使用X軸向上的減速度信號，車直立時，固定減速度器在X軸水平方向，此時輸出 信號為零偏電壓信號。當車發(fā)作傾斜時，重力減速度g便會在X軸方向形成減速度重量，從而引起該軸輸出信號的 變化。
但在實際車運行進程中，由于均衡車本身的運動所發(fā)生的減速度會發(fā)生很大的攪擾信號疊加在上述測量信號 上，使得輸出信號無法準確反映真正的傾角。因此關(guān)于直立控制所需要的姿態(tài)信息不能完全由減速度傳感器來取 得。
角速度傳感器：
陀螺儀可以用來測量物體的旋轉(zhuǎn)角速度。均衡車上安裝陀螺儀，可以測量車傾斜的角速度，將角速度信號停 止積分處置便可以失掉車的傾角。
談到均衡我們就不得不說到陀螺儀，陀螺儀的原理就是，一個旋轉(zhuǎn)物體的旋轉(zhuǎn)軸所指的方向在不受外力影響 時，是不會改動的。人們依據(jù)這個道理，用它來保持方向，制造出來的東西就叫陀螺儀。我們騎自行車其實也是 應(yīng)用了這個原理。輪子轉(zhuǎn)得越快越不容易倒，因為車軸有一股保持水平的力氣。陀螺儀在任務(wù)時要給它一個力， 使它疾速旋轉(zhuǎn)起來，一般能到達每分鐘幾十萬轉(zhuǎn)，可以任務(wù)很長時間。然后用多種辦法讀取軸所指示的方向，并 自動將數(shù)據(jù)信號傳給控制系統(tǒng)。
減速度和角速度兩個傳感器都無法獨自取得靜態(tài)狀況下的準確，穩(wěn)定的姿態(tài)，但是這兩種傳感用具有互補性 ，即減速度傳感器，在靜態(tài)狀況下使用效果會好一些，陀螺儀在靜態(tài)狀況下使用，效果會好一些。此時，就需要 一種算法，來將這兩種信號停止有效交融，才能獲取準確的姿態(tài)信息。
所以電動獨輪均衡車主要通過控制器（智能芯片）、姿態(tài)傳感器（陀螺儀）、執(zhí)行器（電機）三部分來實現(xiàn) 均衡。當駕駛者傾斜身體時，姿態(tài)傳感器輸出相應(yīng)姿態(tài)信息，控制器感知到這個信息后，命令電機向相應(yīng)方向旋 轉(zhuǎn)，姿態(tài)傳感器按一定頻率不停地測量車子姿態(tài)，并輸出姿態(tài)息到控制器，控制器不停地調(diào)整電機的轉(zhuǎn)動方向和 轉(zhuǎn)速，這樣就保持了一個靜態(tài)的均衡。